Ich würde an Eurer Stelle nicht für die ganze Zeit ein Auto mieten, wenn Ihr nicht zu viel Gepäck dabei habt, dann ist es zwar etwas anstrengender mit Bus und Taxi zu reisen, aber es macht auch Spaß und man kommt mit Leuten in Kontakt.

Zum Thema Auto mieten gibt's schon ganz viele Einträge im Forum.
Kreditkarte ist praktisch und am besten in größeren Städten mieten, da es dort bessere Auswahl gibt.

Wüstentrekking klingt schon mal sehr gut. Ich finde das ist die beste Art, die Wüste kennenzulernen.
Viel Spaß und gute Reise.