Ist äußerst kompliziert:
Zum einen sind Ausserlandesfahrten seitens des Vermieters normalerweise nicht gestattet, d.h. Du bräuchtest von diesem eine schriftliche Sondergenehmigung, dann müsstest Du eine extra Versicherung abschließen, die in Spanien gültig ist, dann eine in spanisch abgefasste und beglaubigte Bescheinigung für den spanischen Zoll, die besagt, dass der Eigentümer des Fahrzeuges Dir den Grenzübertritt gestattet, u.s.w..
Es ist besser, wenn Du das Fahrzeug vor der Grenze parkst und zu Fuß rüber gehst. Für 0,75 Euro fahren Busse von der Grenze bis ins Stadtzentrum.
Tagsüber kann das Fahrzeug halbwegs sicher unmittelbar an der Grenze stehen. In der Dunkelheit sollte es dort nicht stehen.